减速器、伺服电机、伺服驱动器、控制器作为机器人的四大关键零部件，是机器人成本的主要组成部分。但由于国内自动化升级起步较晚，这些关键零部件长期以来依赖进口。记者调查发现，四大关键零部件中，RV 减速器国产化进程最为缓慢，国内外价差高达数倍，这直接导致国内组装的机械手没有市场竞争力，亦阻碍了机器人国产化进程。
一、RV 减速器国内外差价达数倍
据高工机器人统计数据显示，在工业机器人成本中，占比最高的是减速器，占比33% ～ 38%，伺服系统占比20% ～ 25%，控制器占比10% ～ 15%。作为机器人重要成本组成部分的减速器，国内市场价格基本被日本哈默纳科、纳博特斯克两大公司主导，国内企业毫无话语权，任由“宰割”。
“国外卖给本国企业跟卖给我国企业的价格当然不一样。减速器在全世界就2 ～ 3 家企业能做，价格能不贵吗？”一位国内机器人制造企业负责人如是说。
新战略机器人产业研究所副所长李进科称，安川、发那科的减速器，卖给自己国家企业是5000 ～ 6000 元人民币，但是卖给中国企业的价格可能达到20000 ～ 30000 元。“比如日本的纳博特斯克牌减速器，同一款产品，可能在日本2000 元就能买到，但中国企业就需要花费1 万多元才能拿到。”
天津晟华晔机器人有限公司副总经理王赛告诉记者，“5 年前，这个减速器（纳博特斯克牌）国内外价差在3 ～ 5 倍，目前价差在1.5 ～ 2 倍。”
据了解，日本、韩国减速器进入国内市场的方式有两种，一是以代理商的形式，另一种则是国内机器人制造企业直接向日韩厂商购买。
“ 代理商从厂商那里拿货的价格就已经很高了。代理商赚得不是很高，真正赚得高的是国外厂商。”李进科表示。王赛也指出，目前RV 减速器代理商的利润抽成不算高，甚至已经控制在10% 以下，除去税收以及代理商抽成，国内外价差依然很高。
“国外企业都这样，当你没有时卡住你脖子，当你有时，压缩你的生存空间。”一位不愿具名的业内人士直言。
深圳方珘电子有限公司市场部人士杨克荣指出，国外的机械手在国内市场卖8 万元，而国内企业使用国外品牌减速器和伺服组装的机械手市场价大概是7.5 万元，仅便宜5000 元左右。国产机械手没有明显的价格优势，谁还会选它？
二、大功率伺服电机对国内企业完全封锁国内外价差居高不下的背后，是RV 减速器国产化进程缓慢，日本、韩国拥有技术垄断优势。据了解，减速器分为谐波、RV 减速器两大类。
经过近两年发展，国内在谐波减速器上已经取得突破，产品也趋于成熟。例如，苏州绿的谐波传动科技有限公司研发的谐波减速器已经实现量产并初步得到国内市场的认可，去年出货量已经超过2 万台。
RV 减速器方面，国内亦有几家厂商在研发销售，包括浙江恒丰泰、南通振康、武汉精华等，但记者了解到，目前上述几家企业的RV 减速器仍处于推广试用阶段。
业内人士告诉记者，虽然国内好几个企业正在投入研发，但从市场反馈来看，RV 减速器稳定性等性能还不能满足下游应用企业的生产需求。“国产的RV 减速器目前基本不能用，因为近两年刚起步，都没有经过实践的检验，性能不稳定那是必然的。只能先投放市场，在试用中逐渐完善。”一位不愿具名的业内人士表示。
王赛认为，日本RV 减速器卖给我国企业的价格高有两个原因，从感性层面而言，日本企业比较支持本土民族工业；从理性上说，日本国内应用企业对减速器的需求量远远大于我国机器人厂商的需求量，卖给日本企业属于批发，卖给中国企业相当于零售，批发和零售的价格不一样也正常。“随着国内机器人开发企业越来越多，需求量日益上升，日本卖给我国企业的价格已经有所下降。”王赛表示，RV 减速器确实存在技术垄断问题，但价格主要还是看销量，国外卖给我国一些机器人制造大户的价格甚至比经销商的进货价都低。
李进科称，日本等国不仅对RV 减速器进行技术垄断，在大功率伺服电机上对我国企业更是实行完全封锁，不向国内机器人制造企业开放销售。“大功率的伺服电机人家根本就不卖给你，我们用的都是小功率的。控制器就别说了，卖到中国的都是淘汰品，这就是技术封锁。”国内某知名机器人系统开发厂商内部人士表示。