周湘淇 刘向东
（嘉兴学院南湖学院，浙江 嘉兴 314001）
【摘 要】本文设计的四旋翼飞行器是基于单片机控制下，使其能自主飞行。为实现四旋翼飞行器定高的可靠控制，以电机的转速为控制量，认为当飞机的重力与飞行器的升力相等时才能悬停。结合实际情况，建立模型，进行PID控制。
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关键词 四旋翼飞行器；定高；PID控制
※基金项目：2014年度嘉兴学院校级重点SRT计划项目“四旋翼自主飞行器的研究”（851714045）。
作者简介：周湘淇（1994—），男，汉族，浙江台州人，嘉兴学院南湖学院2012级本科生，电气及其自动化专业。
指导老师：刘向东。
０ 引言
四旋翼飞行器也称为四旋翼直升机，简称四轴、四旋翼，是一种有4个螺旋桨且螺旋桨呈十字形交叉的飞行器。它是多旋翼飞行器中最基本的一种。可以用作航拍、桥梁和电力线路检测、定点巡航、娱乐等.还有两轴、三轴、六轴、八轴等类似飞行器。在2014年浙江省大学生电子设计大赛中出现过四旋翼飞行器的题目，要求设计制作一架能够自主飞行的四旋翼飞行器，做到定高飞行。
本文以四旋翼飞行器悬停控制为目标。首先保证飞行器能平稳飞行，其次再定高飞行。设计以TI公司的launchpad w/tm4c 123作为主控制器，通过对三轴加速度和陀螺仪MPU6050为基础数据的处理，得到四旋翼飞行器空间姿态角，通过超声波得到四旋翼飞行器的空间位置，最后通过PID控制器控制电机的转速。飞行器采用的是无刷电机，这类电机的动力大，利于较大的电机。
１ 四旋翼飞行器的平稳飞行
单片机从MPU-6050芯片获取的数据是飞行器的三轴角速度和三轴角加速度，MCU对数据进行处理可以得到飞行器当前的飞行姿态，使姿态解算得到的欧拉角为基础，利用PID控制四个电机的转速，使飞行器达到或保持预定的水平姿态。
PID计算方式如图１所示。
在该飞行器系统中，PID各个参数经过调试得出：
K=1 P=300 I=0 D=125。
2 四旋翼飞行器的悬停
在研究悬停过程前，实验实现了四旋翼的平稳飞行，故定高悬停计算只需计算主动力。由于四旋翼飞行器就实际而言是一个非线性高耦合欠控制的系统，在建模时常常忽略外界不稳定因素。四旋翼飞行器的四个直流无刷电机提供机身的整体升力，由于忽略了四个旋翼之间的耦合，整体的升力可以表示为每个旋翼提供升力之和。即：Fa=F1+F2+F3+F4，则依据牛顿第二运动定律可以写出F1=F2=F3=F4=Mg/4。
由出厂信息可知M=3.23kg。
电机的信息如下
则本文建立的高度PID模型如下：
KP=herror - last1herror;
KI=herror ;
KD=herror - 2 * last1herror + last2herror);
经多次实验，PID控制器最后的数据如下。
P=2.2 I=1.2 D=3.5.
程序的流程图如下：
3 总结
本文主要研究了四旋翼飞行器的定高控制的方法，结合实际情况，建立模型，进行PID控制,提出了用廉价的超声波模块来实现实验操作实现飞行器自主飞行。
电机的型号和相关数据如下：
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参考文献
［１］凌金福，四旋翼飞行器飞行控制算法的研究[J].2013.
［２］李飞,四旋翼飞行器姿态自平衡控制系统的研究[J]. 2013.
［３］刘丽丽.四旋翼飞行仿真器的建模及控制方法的研究[D].长沙：中南大学,2009.
［４］吴中杰.四旋翼飞行器设计及其姿态控制[J].2012.
［责任编辑：曹明明］